simple-pick-and-place_cont

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，包含19个episodes，总计6517帧数据，机器人类型为so_follower。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态观测（6维关节位置）、图像观测（前视和手腕摄像头，分辨率480x640，30fps）、干预信息、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, containing 19 episodes with a total of 6517 frames, and the robot type is so_follower. Data features include actions (6-dimensional joint positions), state observations (6-dimensional joint positions), image observations (front-view and wrist cameras, resolution 480x640, 30fps), intervention information, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset structure is stored in parquet files, with video files in mp4 format, and it is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，专注于“简单抓取与放置”（simple pick-and-place）场景，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据来源：仿真环境

数据规模

• 总片段数：19
• 总帧数：6,517
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：0 到 18 片段（共 19 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：包含 6 个关节（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，480x640 分辨率）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，480x640 分辨率）
complementary_info.policy_action	float32	(6,)	策略生成的动作（与动作字段相同结构）
complementary_info.is_intervention	float32	(1,)	是否为人机干预
complementary_info.state	float32	(1,)	补充状态信息
complementary_info.collector_policy_id	string	(1,)	数据采集策略 ID
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小为 1000）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json