rollout_recap_stackblocks_iter0_6_20260704_192623
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，特别适用于机器人控制或模仿学习。它包含机器人动作数据，如肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置；状态观测数据，与动作相同的关节位置；以及图像观测数据，来自顶部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。此外，数据集还包括干预标志、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等特征。数据集总共有2个episodes、2361帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，可能表示特定机器人平台，适用于训练机器人执行堆叠积木等任务。
This dataset was created by LeRobot for robotics tasks, specifically for robot control or imitation learning. It includes robot actions such as shoulder, elbow, and wrist joint positions and gripper positions; state observations identical to the actions; and image observations from top and wrist cameras, with video resolution of 480x640, 30fps, encoded in av1. Additionally, the dataset features intervention flags, success flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset comprises a total of 2 episodes, 2361 frames, and 1 task, stored in parquet file format for data and mp4 for videos. The robot type is so_follower (possibly indicating a specific robot platform), and it is suitable for training robots to perform tasks like stacking blocks.
数据集概述
- 名称: rollout_recap_stackblocks_iter0_6_20260704_192623
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率（FPS）: 30
- 机器人类型:
so_follower - 总片段数: 2
- 总帧数: 2361
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据文件格式: Parquet (分块存储，每块最多1000条记录)
- 视频文件格式: MP4 (AV1编码，分辨率480x640)
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：与action相同的6个关节位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（RGB，30fps） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（RGB，30fps） |
intervention |
bool | (1,) | 干预标识（True/False） |
next.success |
bool | (1,) | 下一步是否成功 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 包含所有2个片段（
train: "0:2"）
文件组织
- 元数据:
meta/info.json - 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂未提供完整的引用信息，仅预留了BibTeX格式占位符。
