pick_place_feetech_on_green_box_20260630_070101

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于拾取和放置任务的机器人学数据集。它包含50个训练集，总帧数为34306帧，帧率为30fps。数据特征包括动作和观察状态，其中动作和观察状态均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。观察部分还包括来自顶部和左侧摄像头的图像数据，每个图像分辨率为480x640像素，3个通道，以AV1编码视频格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是针对拾取放置任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on pick-and-place tasks. It contains 50 training sets with a total of 34,306 frames at a frame rate of 30fps. The data features include actions and observation states, both containing 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes image data from top and left cameras, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, stored in AV1-encoded video format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models, especially for pick-and-place tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_place_feetech_on_green_box_20260630_070101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 fps
• 总片段数: 50
• 总帧数: 34306
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0 到 49 片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作：包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态：与动作相同的 6 个位置变量
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.left	视频	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 数据集可视化工具 预览数据集内容。

引用

• 首页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• BibTeX: [更多信息待补充]