Freiburg Spatial Relations

弗莱堡空间关系数据集包含 546 个场景，每个场景包含 25 个家庭对象中的两个。所描绘的空间关系大致可以描述为在顶部、在顶部在角落、在内部、在内部和倾斜、在旁边和倾斜。该数据集包含 25 个对象模型作为纹理 .obj 和 .dae 文件、用于在 rviz 中可视化的低分辨率 .dae 版本、包含每个场景的对象的平移和旋转的场景描述文件、带有每个场景标签的文件，用于交叉验证的 15 个拆分，以及用于将模型转换为点云的 bash 脚本。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由弗莱堡大学于2017年发布，包含546个场景，每个场景涉及25个家庭对象中的两个，并标注了五种空间关系（如'在顶部'）。它提供了对象模型、场景描述文件和标签等资源，用于点云通用机器学习和度量学习任务。