Ex1_PoV1_attempt_0

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个面向机器人学的数据集，专门设计用于so_follower机器人类型。它包含20个剧集，总计20044帧，覆盖1个任务。数据以分块形式存储，每个分块大小为1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，视频帧率为30fps。数据集仅包含训练集，划分范围为0到20。数据文件采用Parquet格式，视频文件为MP4格式。特征包括动作（6个浮点数，对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、前摄像头图像（480x640x3的视频，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。这些数据主要用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the so_follower robot type. It contains 20 episodes, totaling 20044 frames, and covers 1 task. The data is stored in chunks, with each chunk sized at 1000 frames. The total data file size is 100MB, and the total video file size is 200MB, with a video frame rate of 30fps. The dataset includes only a training set, with a split range from 0 to 20. Data files are in Parquet format, and video files are in MP4 format. Features include actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers identical to actions), front camera images (480x640x3 video encoded as av1 without audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This data is intended for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Ex1_PoV1_attempt_0
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/eazevedo/Ex1_PoV1_attempt_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人相关的数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 20044
• 总任务数: 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集包含全部20个片段（索引0:20）

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度一致
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为480×640像素，3通道，AV1编码，30帧/秒
• 时间戳 (timestamp): 浮点型
• 帧索引 (frame_index): 整数型
• 片段索引 (episode_index): 整数型
• 全局索引 (index): 整数型
• 任务索引 (task_index): 整数型

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 预览该数据集。