eval_xvla_milk_coffee_16042026_ood-lighting-new

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括11个episodes，7144帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人动作和观察的特征，如关节位置、夹持器位置以及来自不同视角的图像。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_xvla_milk_coffee_16042026_ood-lighting-new
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 7144
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:11)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左机械臂关节0-5位置、左夹爪位置、右机械臂关节0-5位置、右夹爪位置。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左机械臂关节0-5位置、左夹爪位置、右机械臂关节0-5位置、右夹爪位置。

图像观测特征

右侧图像 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧图像 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: bi_yam_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]