so101_act_dataset_20260610_121003

该数据集是一个机器人动作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括6维动作向量（控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和对应的6维观察状态向量。此外，数据集还提供了来自前部和腕部摄像头的视频观察数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有3个episodes，128帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robot action dataset created using the LeRobot tool. It includes action and observation data from robot task executions, with specific features such as a 6-dimensional action vector (controlling the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and a corresponding 6-dimensional observation state vector. Additionally, the dataset provides video observation data from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 3 episodes, 128 frames, and 1 task, with the robot type being so_follower. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_act_dataset_20260610_121003
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 总帧数: 128 帧
• 总片段数: 3
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 划分方式: 仅包含训练集，对应所有片段（train: "0:3"）
• 代码库版本: v3.0（基于 LeRobot）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段同名（6个关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息