eval_s103

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，与so_follower机器人类型相关联。数据集包含动作和观察特征，如关节位置、前摄像头图像以及用于剧集、帧和任务的各种索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：SOARM1/eval_s103

基本信息

• 数据集名称: eval_s103
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

图像观测

• 字段名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 描述: 前置摄像头图像。

• 字段名: observation.images.front1

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 描述: 另一个前置摄像头图像。

索引与时间戳

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

可视化

可通过以下链接在Hugging Face Spaces中可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SOARM1/eval_s103

备注

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。