level1_rac3_rtc_s4_2
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/level1_rac3_rtc_s4_2
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，15362帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作数据（16个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（16个关节位置和夹爪位置）以及来自左腕、右腕和基座摄像头的图像数据（分辨率和格式各不相同）。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： level1_rac3_rtc_s4_2
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 5
- 总帧数： 15362
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4
- 数据版本： v3.0
- 机器人类型： openarms_follower
- 数据分割： 训练集 (0:5)
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 维度： 16
- 特征名称：
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 维度： 16
- 特征名称： 与动作特征相同
观测图像
左腕图像
- 数据类型： 视频
- 分辨率： 1280×720
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
右腕图像
- 数据类型： 视频
- 分辨率： 1280×720
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
基座图像
- 数据类型： 视频
- 分辨率： 640×480
- 通道数： 3
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 FPS
- 包含音频： 否
元数据
- 时间戳： float32 (维度：1)
- 帧索引： int64 (维度：1)
- 情节索引： int64 (维度：1)
- 索引： int64 (维度：1)
- 任务索引： int64 (维度：1)
文件路径
- 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX： 未提供
