so101_camera_dataset_0049

该数据集包含一个机器人（so_follower）的相机图像（RGB）、深度图像、手腕图像（RGB）及其深度图像，以及机器人状态（6个关节位置）和动作（6个关节位置）数据。共有1个episode，453帧，1个任务，帧率30fps，数据格式为Parquet，使用LeRobot创建。This dataset includes camera images (RGB), depth images, wrist images (RGB) and their depth images from a robot (so_follower), as well as robot state (6 joint positions) and action (6 joint positions) data. It contains 1 episode, 453 frames, 1 task, frame rate 30fps, data format Parquet, created with LeRobot.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：so101_camera_dataset_0049
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：由LeRobot框架创建（Hugging Face开源机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet文件（路径为data/*/*.parquet）

数据集规模

项目	数量
总片段数（episodes）	1
总帧数（frames）	453
总任务数（tasks）	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（chunks_size）	1000
数据划分	训练集：全部（0:1）

数据特征（Features）

图像数据

• image：RGB图像，分辨率480×640×3通道，非深度图
• image_depth：深度图像，分辨率480×640×1通道，深度单位为毫米（mm）
• wrist_image：腕部RGB图像，分辨率480×640×3通道，非深度图
• wrist_image_depth：腕部深度图像，分辨率480×640×1通道，深度单位为毫米（mm）

状态与动作数据

• state（状态）：6维float32数据，包含：
  • 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转位置（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）
• actions（动作）：与state同结构的6维float32数据，包含相同的6个关节位置信息

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，包含视觉观测（RGB图像和深度图像）以及机器人关节状态和动作数据，可用于训练机器人控制策略。数据集中包含一个完整任务片段，共453帧，支持端到端的机器人学习模型训练。