record-test_0116

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，总计21452帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括机器人动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、两个图像观察（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test_0116
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet 文件 (data//.parquet)
• 总数据量： 100 MB
• 总视频量： 200 MB

数据统计

• 总情节数： 50
• 总帧数： 21452
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 1

• 名称： observation.images.OBS_IMAGE_1
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测 2

• 名称： observation.images.OBS_IMAGE_2
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据特征

• 时间戳： timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引： frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引： episode_index (int64, shape: [1])
• 索引： index (int64, shape: [1])
• 任务索引： task_index (int64, shape: [1])

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供