so101_test4

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对so101型机器人。数据集包含2个训练片段，共1212帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维机械臂动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制），6维机械臂状态观测，以及来自笔记本电脑和手机的两个不同视角的480x640分辨率RGB视频观测。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1212
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集（0:2）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

图像观测特征（笔记本电脑）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

图像观测特征（手机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

其他特征

• 时间戳: float32，形状[1]
• 帧索引: int64，形状[1]
• 集索引: int64，形状[1]
• 索引: int64，形状[1]
• 任务索引: int64，形状[1]

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）