pick_place_black_king_jan_15

该数据集是使用LeRobot创建的，包含58个总集数，35897个总帧数，涉及1个任务。数据集采用Apache-2.0许可证，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多个特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、左右手腕和顶部摄像头图像（observation.images.left_wrist、observation.images.right_wrist、observation.images.top）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态特征包括14个浮点数值，分别对应左右肩、肘、前臂、手腕和夹持器的位置。图像特征为480x640分辨率的3通道视频，采用AV1编解码器，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_black_king_jan_15
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 58
• 总帧数: 35897
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有58个情节。

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置指令。
  • 左机械臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_forearm_roll.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右机械臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_forearm_roll.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，记录左右机械臂各7个关节的实际位置。

图像观测

包含三个视角的视频数据：

1. 左腕部摄像头
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频
2. 右腕部摄像头
   • 与左腕部摄像头规格相同
3. 顶部摄像头
   • 与左腕部摄像头规格相同

索引与时间戳

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so107_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供