xlerobot_xbox_dataset_part2

该数据集使用LeRobot工具创建，主要包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括机器人的动作（action）、观察状态（observation.state）、时间戳（timestamp）、图像数据（observation.images.main、observation.images.left_wrist、observation.images.right_wrist）等。动作和观察状态数据包含左右机械臂的各个关节位置信息。图像数据的分辨率为480x640，包含三个通道。数据集存储格式为parquet文件，总大小为100MB，视频文件大小为0.001MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：ArthurWangSawau/xlerobot_xbox_dataset_part2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：14
• 总帧数：7798
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：0.001 MB
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：未指定
• 数据划分：训练集（索引0至14）

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 描述：左右机械臂各关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 描述：与动作特征相同的左右机械臂各关节位置。

时间戳

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

图像观测

主摄像头图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

左手腕摄像头图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 视频信息：与主摄像头图像相同。

右手腕摄像头图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
• 视频信息：与主摄像头图像相同。

索引信息

• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

引用信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• BibTeX引用：未提供