08test4

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于so_follower机器人的机器人学数据集。它包含1个完整任务（episode），总计898帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人的关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察部分还包括来自前部摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率均为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。此外，数据集包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the so_follower robot. It contains 1 complete episode with a total of 898 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: action and observation.state, both as 6-dimensional float arrays representing the robots joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes video data from the front camera (observation.images.front) and wrist camera (observation.images.wrist), both with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and video encoding as av1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 08test4（由 randi233 上传）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 898
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有数据（索引 0 到 1）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action: 动作指令，6 维浮点数向量，表示 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• observation.state: 观测状态，6 维浮点数向量，与 action 结构相同
• observation.images.front: 前视摄像机视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像机视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp: 时间戳，单值浮点数
• frame_index: 帧索引，单值整数
• episode_index: 片段索引，单值整数
• index: 全局索引，单值整数
• task_index: 任务索引，单值整数

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 浏览该数据集内容。