openarm_test

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包含381帧，1个任务和1个episode。数据特征包括机器人关节位置（16个关节）、动作（16个关节控制）、全局图像观察（720x1280分辨率视频）、时间戳、帧索引等。数据以parquet和mp4格式存储，视频帧率为30fps。数据集主要用于机器人领域的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述：openarm_test

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模与统计

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	1
总帧数 (Total Frames)	381
总任务数 (Total Tasks)	1
FPS	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
代码库版本	v3.0

数据划分

• 训练集 (Train): 索引 0:1（全部数据用于训练）

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	16	包含左右手臂各7个关节位置和2个手指关节位置，共16维
action	float32	16	与观测状态维度相同的动作信号（16维）
observation.images.global	video	(720, 1280, 3)	全局摄像头图像，分辨率720×1280，RGB三通道，H.264编码，30FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人关节定义

观测状态和动作均包含16个关节位置，按顺序为：

• 左臂: joint1 ~ joint7（7个关节）
• 左手手指: finger_joint1
• 右臂: joint1 ~ joint7（7个关节）
• 右手手指: finger_joint1

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行可视化查看。

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。