so101_general
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/robot-learning-team43/so101_general
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含90个episodes，总计102727帧，数据以30fps采集。主要特征包括：6维浮点数动作和观测状态（对应机器人关节位置，如肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、前视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，使用av1编码）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet和mp4文件存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为“so_follower”，仅包含训练集。
提供机构：
robot-learning-team43
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述：so101_general
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 数据集创建工具：LeRobot
- 数据集总集数：90 集
- 总帧数：102,727 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据类型：包含动作（action）、观测状态（observation.state）、前视摄像头图像（observation.images.front）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
- 机器人类型：so_follower
数据特征
- 动作（action）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 含义：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
- 观测状态（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 含义：与动作相同的6维关节位置信息
- 前视摄像头图像（observation.images.front）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：480x640 像素，3通道
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 FPS
- 其他特征：时间戳（float32）、帧索引（int64）、集索引（int64）、索引（int64）、任务索引（int64）
数据集结构
- 数据文件：
data/*/*.parquet（默认配置） - 分块大小：1000 帧
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集包含全部90集（索引0至89）
