simvla_task2_200
收藏Hugging Face2026-01-22 更新2026-01-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/exaFLOPs09/simvla_task2_200
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
exaFLOPs09
创建时间：
2026-01-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: simvla_task2_200
- 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 200
- 总帧数: 189,629
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据帧率: 20 FPS
- 数据分割: 全部数据用于训练 (
train: 0:200) - 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: 未指定
数据特征
1. 关节位置
- 特征名:
qpos - 数据类型:
float32 - 形状:
[17] - 维度名称:
left_yaw,left_pitch,left_elbow,left_wrist_pitch,left_wrist_yaw,left_roll,left_gripper,right_yaw,right_pitch,right_elbow,right_wrist_pitch,right_wrist_yaw,right_roll,right_gripper,base_linear_x,base_linear_y,base_angular_z
2. 观测状态
- 特征名:
observation.state - 数据类型:
float32 - 形状:
[23] - 维度名称:
left_x,left_y,left_z,left_r6d_c1x,left_r6d_c1y,left_r6d_c1z,left_r6d_c2x,left_r6d_c2y,left_r6d_c2z,left_gripper,right_x,right_y,right_z,right_r6d_c1x,right_r6d_c1y,right_r6d_c1z,right_r6d_c2x,right_r6d_c2y,right_r6d_c2z,right_gripper,base_linear_x,base_linear_y,base_angular_z
3. 图像观测
前方摄像头
- 特征名:
observation.images.front - 数据类型:
video - 形状:
[240, 320, 3] - 维度名称:
height,width,channels - 视频信息:
- 帧率: 30.0 FPS
- 高度: 240 像素
- 宽度: 320 像素
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
左腕摄像头
- 特征名:
observation.images.wrist_left - 数据类型:
video - 形状:
[240, 320, 3] - 维度名称:
height,width,channels - 视频信息:
- 帧率: 30.0 FPS
- 高度: 240 像素
- 宽度: 320 像素
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
右腕摄像头
- 特征名:
observation.images.wrist_right - 数据类型:
video - 形状:
[240, 320, 3] - 维度名称:
height,width,channels - 视频信息:
- 帧率: 30.0 FPS
- 高度: 240 像素
- 宽度: 320 像素
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
4. 动作
- 特征名:
action - 数据类型:
float32 - 形状:
[23] - 维度名称:
left_x,left_y,left_z,left_r6d_c1x,left_r6d_c1y,left_r6d_c1z,left_r6d_c2x,left_r6d_c2y,left_r6d_c2z,left_gripper,right_x,right_y,right_z,right_r6d_c1x,right_r6d_c1y,right_r6d_c1z,right_r6d_c2x,right_r6d_c2y,right_r6d_c2z,right_gripper,cmd_vel_x,cmd_vel_y,cmd_vel_wz
5. 四元数动作
- 特征名:
action_quat - 数据类型:
float32 - 形状:
[19] - 维度名称:
left_x,left_y,left_z,left_qx,left_qy,left_qz,left_qw,left_gripper,right_x,right_y,right_z,right_qx,right_qy,right_qz,right_qw,right_gripper,cmd_vel_x,cmd_vel_y,cmd_vel_wz
6. 索引与时间戳
- 时间戳:
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引:
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引:
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引:
index(int64, 形状[1]) - 任务索引:
task_index(int64, 形状[1])
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
