aic_ft_demos

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关数据，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集结构详细记录在info.json文件中，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数和数据分割等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aic_ft_demos
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 59887
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS

数据结构与划分

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 全部数据（第0至100个情节）均用于训练。

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个自由度（线性速度x, y, z；角速度x, y, z）的机器人末端执行器动作。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [32]
• 描述: 包含32维状态向量，具体包括：
  • 末端执行器位姿（位置x, y, z；方向四元数x, y, z, w）
  • 末端执行器速度（线速度x, y, z；角速度x, y, z）
  • 末端执行器误差（位置误差x, y, z；旋转误差rx, ry, rz）
  • 7个关节位置（joint_positions.0 至 joint_positions.6）
  • 腕部力/力矩传感器读数（力x, y, z；力矩x, y, z）

图像观测

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式，具体参数如下：

• 左摄像头: observation.images.left_camera
• 中心摄像头: observation.images.center_camera
• 右摄像头: observation.images.right_camera
• 通用参数:
  • 分辨率: 256（高）x 288（宽）x 3（通道）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失