eval_act_box_set6_v1

这是一个HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架定义的数据结构。

原始信息汇总

数据集详情概述：eval_act_box_set6_v1

基本信息

• 数据集名称：eval_act_box_set6_v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 首页与论文：暂无相关信息

数据集结构

规模统计

• 总片段数：2
• 总帧数：1822
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：第0至第2个片段（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人类型：bi_so100_follower

特征详情

动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含关节：
  • 左臂：肩部水平旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部水平旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含关节：与动作数据完全一致，覆盖左右双臂各6个关节位置

视觉观测（observation.images）

• 顶部全局视角（top_global）：
  • 分辨率：720×1280
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 左臂视角（left_arm）：
  • 分辨率：720×1280
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• 右臂视角（right_arm）：
  • 分辨率：720×1280
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

辅助数据

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 全局索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无相关信息