so101_replay_test_fun

该数据集没有直接提供描述，但包含了关于数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含多种特征，如动作、观察（状态和来自顶部及手腕摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_replay_test_fun
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 202
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 包含的关节位置 (与动作空间相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 1080 (高度) x 1920 (宽度) x 3 (通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) x 640 (宽度) x 3 (通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 维度: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 维度: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 维度: [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]