EE5108_Group1_Abhishek_Tiwari_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个总集数，1623个总帧数，1个总任务数。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（顶部和正面视角）、时间戳、帧索引、任务索引等多种特征。具体技术参数如数据类型、形状、名称等都有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: EE5108_Group1_Abhishek_Tiwari_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1623
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部5个情节

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 前部摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

存储信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供