planting_seeds_far

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的动作和观察数据。数据集结构包括动作、观察状态（包括前部和腕部摄像头的图像）以及各种索引。元数据显示，数据集包含6个片段，4904帧，并分为训练数据。特征数据包括动作和观察数据，具有特定的形状和名称，表明其可用于机器人控制或学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: planting_seeds_far
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/oscarz511/planting_seeds_far
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 6
• 总帧数: 4904
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 120 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含全部6个情节)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 120
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 120
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供