ffw_bg2_rev4_task_122_0105_jungmin_2_edit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_122_0105_jungmin_2_edit
• 创建工具: 使用Physical AI Tools和LeRobot创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 40
• 总帧数: 8519
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 39）
• 数据格式: Parquet文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频数据，形状为[376, 672, 3]，编码格式为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，形状为[240, 424, 3]，编码格式为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，形状为[240, 424, 3]，编码格式为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 数据类型为float32，形状为[19]，包含19个关节的状态信息（左臂关节1-7、左夹持器关节1、右臂关节1-7、右夹持器关节1、头部关节1-2、升降关节）。

动作特征

• action: 数据类型为float32，形状为[19]，包含对19个关节的控制动作（左臂关节1-7、左夹持器关节1、右臂关节1-7、右夹持器关节1、头部关节1-2、升降关节）。

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

引用信息

• BibTeX引用: 待补充
• 主页: 待补充