koch_bimanual_grasp_3

该数据集由LeRobot创建，包含50个episodes和16763帧数据，涉及150个视频。数据集采用parquet格式存储，记录了koch_bimanual类型机器人的12维动作和状态数据，以及来自顶部、侧面和手部三个不同视角摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_bimanual_grasp_3
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch_bimanual_3
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 16,763
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观察图像 (observation.images)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 帧率: 30.0 fps
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]