yams-carton-box-closing-wed-tom-elias

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像等多个维度的数据，具体包括左右关节和夹爪的位置、左右手腕和俯视图像等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的详细结构在meta/info.json中有说明，包括数据类型、形状和名称等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yams-carton-box-closing-wed-tom-elias
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yams_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左右机械臂各6个关节的位置及左右夹爪的位置。

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左右机械臂各6个关节的位置及左右夹爪的位置。

图像观测

• 右腕摄像头图像: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
• 左腕摄像头图像: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
• 俯视摄像头图像: observation.images.topdown
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

相关链接

• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/yams-carton-box-closing-wed-tom-elias

引用信息

• BibTeX: 未提供