bimanual-widowxai-handover-object-pengfei

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含24个episodes，11970帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个摄像头的视频数据等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bimanual-widowxai-handover-object-pengfei
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 24
• 总帧数： 11970
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据拆分： 训练集（0:24）

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 包含14个关节位置，具体为左臂6个关节、左滑车关节、右臂6个关节、右滑车关节。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 与动作字段相同的14个关节位置。

3. 观测图像

   • 高分辨率相机
     • 数据类型： video
     • 形状： [480, 640, 3]
     • 视频信息： 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 低分辨率相机
     • 数据类型： video
     • 形状： [480, 640, 3]
     • 视频信息： 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 左手腕相机
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3]
     • 视频信息： 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 右手腕相机
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3]
     • 视频信息： 编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳： float32，形状[1]。
   • 帧索引： int64，形状[1]。
   • 情节索引： int64，形状[1]。
   • 索引： int64，形状[1]。
   • 任务索引： int64，形状[1]。

相关链接

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