placeinbin_orange_20260502_221902_clean
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务。它包含30个episodes，总计13894帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前摄像头图像（分辨率为720x1280，30fps，RGB通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和研究。
This dataset is created by LeRobot for robot learning tasks. It contains 30 episodes, totaling 13894 frames, involving one task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), front camera images (resolution 720x1280, 30fps, RGB channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for robot control and research.
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：placeinbin_orange_20260502_221902_clean
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集结构与规模
- 总片段数：30
- 总帧数：13894
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
数据集划分
| 划分 | 片段范围 |
|---|---|
| 训练集 | 0:30 |
特征说明
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：video
- 形状：[720, 1280, 3]（高×宽×通道）
- 视频信息：分辨率 720×1280，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频，非深度图
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
整体索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
数据集存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
