soarm101pen_bboxes

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含1个任务、1个片段和1792帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101pen_bboxes
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1792
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (前视摄像头)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eidolon08/soarm101pen

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供