trossen_ai_stationary_test1

该数据集未提供直接描述，但包含在'Dataset Structure'部分中关于数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，如'task_categories'和'tags'所示。它是使用LeRobot创建的，包含动作、观察（包括关节状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和帧索引等数据。数据集的结构被组织成片段和帧，并提供了各种特征的数据类型和形状的具体细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Vitorznt/trossen_ai_stationary_test1
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, tutorial
• 许可证： apache-2.0

数据集规模与构成

• 机器人类型： trossen_ai_stationary
• 总情节数： 4
• 总帧数： 3561
• 总任务数： 1
• 总视频数： 16
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集包含所有4个情节（索引0到4）

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 关节名称： left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 关节名称： left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

3. 观测图像 包含四个摄像头视角，均为视频格式，具体参数如下：

   • observation.images.cam_high
   • observation.images.cam_low
   • observation.images.cam_left_wrist
   • observation.images.cam_right_wrist
   • 共同参数：
     • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频帧率： 30.0
     • 视频编码： av1
     • 像素格式： yuv420p
     • 是否为深度图： false
     • 是否包含音频： false

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
   • frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失