so101-test03_20260905_105423

该数据集使用LeRobot创建，包含50个片段（episodes），共5464帧。机器人类型为so_follower，动作和状态均有6个维度（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）。观测包括前置摄像头图像（640x480分辨率，10fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集用于机器人模仿学习任务。This dataset is created using LeRobot, containing 50 episodes with 5464 frames total. The robot type is so_follower, with 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). Observations include front camera images (640x480 resolution, 10fps), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 takumi-n/so101-test03_20260905_105423，是一个用于机器人学领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（包含视频与状态数据）
• 代码库版本: v3.0（LeRobot）

数据集规模

• 总片段数: 50（训练集包含全部50个片段，比率为“0:50”）
• 总帧数: 5,464
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 数据）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 视频）
• 采样频率 (FPS): 10
• 分块大小: 1,000（每块含若干帧）

数据内容与特征

该数据集包含多个特征，涵盖动作、状态、图像、时间戳及索引信息，具体如下：

特征	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的目标位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的当前状态（与动作特征同名）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头拍摄的 RGB 视频图像（分辨率480x640，AV1 编码，10 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据主文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充信息

• 数据可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具（Hugging Face Space）查看数据集内容。
• 引用与论文: 目前尚无提供论文信息，引用项未填写（标注为 More Information Needed）。