humanpi0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: humanpi0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, realworld, dual_arm

数据集结构

• 总情节数: 40
• 总帧数: 18346
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:40)
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: ur5_dual_arm
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
state	float32	[14]	状态
actions	float32	[14]	动作
cam_high_global_image	image	[256, 256, 3]	全局高视角相机图像
cam_left_wrist_image	image	[256, 256, 3]	左手腕相机图像
cam_right_wrist_image	image	[256, 256, 3]	右手腕相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	情节索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]