so100_new_act1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: romanovvv1987/so100_new_act1
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 2949
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 训练集划分: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: 同动作特征

观测图像特征

webcam

• 名称: observation.images.webcam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 字段:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • fps: 20.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: h264
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

laptop2

• 名称: observation.images.laptop2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 字段: 同webcam
• 视频信息: 同webcam

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]