集群运动速率

在本研究中，通过模拟野生鲱鱼集群的自组织行为，开发了一种由倾斜旋转磁场驱动的涡旋状磁控机器人群——VPNS，并对其集群化过程进行了详细的物理建模。此外本文还开发了一个基于视觉识别的双闭环反馈程序，以提供实时信息来调整VPNS推进位置。为了证明涡旋机器人集群在复杂环境中具有出色的运动能力，我们演示了微机器人涡旋群可以轻松爬过“悬崖”并穿过远高于其直径的沟壑。当将磁场俯仰角设置为90°时，它能够驱散周围血细胞，克服粘稠的血浆，并在6倍稀释的小鼠血液中速度快速前进。此外，微机器人的涡旋状集群具有在三维微血管中移动的能力，它可以被磁场导航到其中的任意分支，能够适应多种复杂的环境。