G1_Pack_PencilBox

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术，特别是涉及7自由度双臂G1机器人执行将文具装入铅笔盒等任务。它包括机器人的当前状态、下一个动作和当前摄像头视图图像等多种数据类型，详细记录了操作频率、摄像头位置和图像分辨率。数据集结构也进行了概述，展示了数据文件的组织和包含的特征类型。

原始信息汇总

G1_Pack_PencilBox 数据集概述

数据集基本信息

• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学

任务与采集信息

• 任务目标: 将文具装入铅笔盒。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 采集频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部（单目相机）+ 头部（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据条目中的第一个机器人状态。
• 物体摆放: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分的指导。
• 重要说明:
  1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
  2. 数据采集并非单次完成，数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 162762
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据划分:
  • 训练集: 0:200
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据包含以下主要特征组，每个特征均包含数据类型、形状和关节/变量名称：

观测特征

• observation.left_arm: 左臂7个关节状态。
• observation.right_arm: 右臂7个关节状态。
• observation.left_gripper: 左夹爪1个状态。
• observation.right_gripper: 右夹爪1个状态。
• observation.left_ee: 左末端执行器6维位姿。
• observation.right_ee: 右末端执行器6维位姿。
• observation.body: 身体29个关节状态（包含双臂关节）。
• observation.images.cam_left_high: 头部左相机视频，640x480x3，AV1编码。
• observation.images.cam_right_high: 头部右相机视频，640x480x3，AV1编码。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕相机视频，640x480x3，AV1编码。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕相机视频，640x480x3，AV1编码。

动作特征

• action.left_arm: 左臂7个关节动作。
• action.right_arm: 右臂7个关节动作。
• action.left_gripper: 左夹爪1个动作。
• action.right_gripper: 右夹爪1个动作。
• action.left_ee: 左末端执行器6维动作。
• action.right_ee: 右末端执行器6维动作。
• action.body: 身体7维动作（速度、角度、高度等）。

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]