test_transfer_block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_transfer_block
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data//.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 包含字段:
  • left_arm_shoulder_pan.pos
  • left_arm_shoulder_lift.pos
  • left_arm_elbow_flex.pos
  • left_arm_wrist_flex.pos
  • left_arm_wrist_roll.pos
  • left_arm_gripper.pos
  • right_arm_shoulder_pan.pos
  • right_arm_shoulder_lift.pos
  • right_arm_elbow_flex.pos
  • right_arm_wrist_flex.pos
  • right_arm_wrist_roll.pos
  • right_arm_gripper.pos
  • head_pan.pos
  • head_tilt.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 包含字段: 与动作空间字段相同

图像观测

• 头部摄像头图像 (RGB):

  • 特征名称: observation.images.head
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

• 头部摄像头深度图像:

  • 特征名称: observation.images.head_depth
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 1]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

• 左手腕摄像头图像 (RGB):

  • 特征名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

• 右手腕摄像头图像 (RGB):

  • 特征名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

元数据特征

• 时间戳:

  • 特征名称: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引:

  • 特征名称: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引:

  • 特征名称: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引:

  • 特征名称: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引:

  • 特征名称: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]