pick_coco

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Unitree_G1_Inspire机器人的观测和动作数据。数据集结构包括50个episodes，11989帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。观测数据包括26维的状态向量（如左右肩、肘、腕和手指的关节角度）和480x640x3的ego视角图像。动作数据也是26维的向量，与观测状态对应。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_coco
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 11989
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 维度名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 维度名称: 与 observation.state 相同

图像观测

• 特征键: observation.images.cam_ego_view
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channel
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]