ki_task_4_1

该数据集是一个基于LeRobot创建的双手机器人数据集，专用于机器人技术研究。它包含一个完整任务（total_tasks: 1），总共有1个episode（total_episodes: 1）和3094帧数据（total_frames: 3094），数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。帧率为30fps，并包含训练集划分（splits: train: 0:1）。数据集特征包括动作和观察：动作由12个浮点数组成，对应左右机械臂的12个关节位置（如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲等）；观察部分包括状态（observation.state），同样由12个关节位置组成，以及三个图像视角：左前（left_front）、左腕（left_wrist）和右腕（right_wrist），每个图像为RGB视频，分辨率为360x640，编码为h264，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉任务。

This dataset is a dual-arm robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. It contains one complete task (total_tasks: 1), with a total of 1 episode (total_episodes: 1) and 3094 frames of data (total_frames: 3094). The data is stored in parquet file format, with a total size of 100MB, and video files totaling 200MB. The frame rate is 30fps, and it includes a training split (splits: train: 0:1). The dataset features actions and observations: actions consist of 12 floating-point numbers corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms (e.g., left shoulder translation, left shoulder elevation, left elbow flexion, etc.); observations include state (observation.state), also composed of 12 joint positions, and three image perspectives: left_front, left_wrist, and right_wrist, each image being an RGB video with a resolution of 360x640, encoded as h264, without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is suitable for robot control, imitation learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：ki_task_4_1

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kawamura101010/ki_task_4_1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

总体规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	3094
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据拆分

• 训练集：片段索引 0 到 1

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 包含自由度：
  • 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
  • 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

观察状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 包含自由度：与动作特征完全相同

观察图像（Observation.Images）

共有三个摄像头视角，均为视频数据：

视角名称	图像尺寸	编码格式	帧率
left_front	360×640×3	H.264	30 FPS
left_wrist	360×640×3	H.264	30 FPS
right_wrist	360×640×3	H.264	30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower