ttz-tools-sep-7-01_20260907_103419

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含20个机器人操作回合，共17651帧。机器人类型为so_follower。数据集包含动作（6自由度关节位置）、观测状态（6自由度关节位置）以及两个相机图像（480x640，RGB）。数据以30 FPS采集。共有1个任务。数据集采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 20 robot operation episodes with a total of 17651 frames. The robot type is so_follower. The dataset includes actions (6-DoF joint positions), observation states (6-DoF joint positions), and two camera images (480x640, RGB). Data is collected at 30 FPS. There is 1 task. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ttz-tools-sep-7-01_20260907_103419
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot（该数据集是使用 [LeRobot] 框架创建的）

数据集结构

基本信息

• 总数：包含 20个episodes 及 17,651帧 数据。
• 任务数量：包含 1项任务。
• 帧率：30 FPS。
• 数据格式：数据文件存储为Parquet格式，视频文件存储为MP4格式（AV1编码）。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 数据类型：该数据集源自“so_follower”机器人（即UR5e机械臂与Robotiq夹爪的配置）。

数据特征

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（即UR5e的5个关节位置和1个夹爪位置）。

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 与动作特征相同，包含6个机器人关节状态。

• 观测图像（observation.images）：

  • 包含两个摄像头视角：camera1和camera2。
  • 图像分辨率：480×640像素，3通道（RGB）。
  • 视频参数：帧率30 FPS，AV1编码，无音频。

• 其他字段：

  • timestamp: float32，记录时间戳。
  • frame_index: int64，帧索引。
  • episode_index: int64，episode索引。
  • index: int64，全局索引。
  • task_index: int64，任务索引。

数据划分

• 训练集（train）：包含全部20个episodes（索引0至19）。

机器人信息

该数据集使用的机器人类型为 so_follower，数据中记录了6维动作空间，包括机械臂的5个关节位置与夹爪的开合状态。