so101.pnp.1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含100个episodes，总计38443帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观测状态（同样包括6个关节位置）、来自两个摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频帧率为30fps，数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101.pnp.1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 38443
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部100个情节 (索引范围: 0:100)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，对应关节为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，关节名称与动作字段相同。

图像观测

相机1

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

相机2

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与相机1完全相同

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mthirumalai/so101.pnp.1

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]