pick_and_place_task01_10hz_lerobot_rgb

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lazycc/pick_and_place_task01_10hz_lerobot_rgb
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、pika、teleoperation、rgb、10hz
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用信息：未提供

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：cobot_magic
• 总回合数（total_episodes）：57
• 总帧数（total_frames）：8327
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 帧率（fps）：10
• 数据划分（splits）：train: 0:57
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

observation.state

• 数据类型：float64
• 形状：[7]
• 字段名称：
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint0
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint1
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint2
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint3
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint4
  • arm.jointStatePosition.puppet.joint5
  • gripper.encoderDistance.pikaGripper

action

• 数据类型：float64
• 形状：[7]
• 字段名称：
  • arm.jointStatePosition.master.joint0
  • arm.jointStatePosition.master.joint1
  • arm.jointStatePosition.master.joint2
  • arm.jointStatePosition.master.joint3
  • arm.jointStatePosition.master.joint4
  • arm.jointStatePosition.master.joint5
  • gripper.encoderDistance.pikaSensor

observation.images.pikaGripperDepthCamera

• 数据类型：video
• 形状：[3, 480, 640]
• 维度名称：channels、height、width
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：10
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

observation.images.sideDepthCamera

• 数据类型：video
• 形状：[3, 480, 640]
• 维度名称：channels、height、width
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：10
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无