p10

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的动作、观测状态和图像数据。具体包括6个关节位置的动作数据（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），相同关节的观测状态数据，以及顶部和腕部的图像数据（分辨率480x640，30fps）。数据集共有10个episodes，5980帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：zeuzei/p10

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zeuzei/p10
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

项目	数值
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	5980
总任务数	1
帧率	30 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	全部10个片段（train: 0:10）

特征结构

• action：6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等位置信息
• observation.state：6维浮点数组，结构与action一致
• observation.images.top：顶部摄像头视频（480×640，3通道，AV1编码，30fps）
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频（480×640，3通道，AV1编码，30fps）
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储

• 数据路径：data/*/*.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

数据集可视化

可通过以下链接在线浏览数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zeuzei/p10

引用信息

该数据集的引用信息目前缺失（More Information Needed），如有使用请自行补充引用。