libero_spatial_5percent

该数据集是使用LeRobot创建的，主要与机器人技术相关，特别是Panda机器人。数据集包含多种特征，如图像（包括手腕图像）、状态、动作等，用于机器人学习任务。数据集结构包括总集数、总帧数、任务数等信息，特征维度详细描述了每种数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_5percent
• 发布平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 177
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。

数据特征

• image: 图像数据，形状为 [128, 128, 3]，数据类型为图像。
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [128, 128, 3]，数据类型为图像。
• state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32。
• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

相关链接

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