eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_4_on_real_4_seed1000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含11个episodes，4471帧，1个任务，数据文件大小为1MB，视频文件大小为1MB，帧率为15fps。数据集结构包含多个特征，如观察图像（primary和wrist）、状态（cartesian、gripper、joints、target）、动作（action）等。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_4_on_real_4_seed1000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 11
• 总帧数: 4471
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 1 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:11)

数据特征

观测数据

• observation.images.primary
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 15.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• observation.images.wrist
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 帧率: 15.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• observation.state.cartesian
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw"]
• observation.state.gripper
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["gripper"]
• observation.state.joints
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• observation.state.target
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]
• observation.state
  • 类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "target_x", "target_y", "target_z", "target_roll", "target_pitch", "target_yaw"]

动作数据

• action
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_4_on_real_4_seed1000

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供