blocktask_ver.1.4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、手腕和侧面摄像头的图像、抓取标志以及多个索引。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集包含41个片段，36,159帧，以及一个任务。特征包括机器人关节位置、抓取标志和来自两个摄像头角度的视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: blocktask_ver.1.4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 41
• 总帧数: 36159
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集 (0:41)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, grasp_flag, gripper_voltage, gripper_current

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧面）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测抓取标志

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名: grasp_flag

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失