pick_red_mug_human_ss_map_hg_80
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Kovavavvavava
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称: pick_red_mug_human_ss_map_hg_80
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集来源: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 76
- 总帧数 (frames): 12,116
- 总任务数 (tasks): 1
- 总视频数 (videos): 532
- 总数据块数 (chunks): 1
- 帧率 (fps): 15
- 数据划分: 所有 76 个片段均用于训练 (train: "0:76")
数据特征
动作与状态特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (8,) | 7个关节角度 + 1个夹爪状态 |
observation.state |
float32 | (8,) | 7个关节角度 + 1个夹爪状态 |
action.right_eef_pose |
float32 | (10,) | 末端执行器的6D旋转 + 3D平移 + 夹爪开合 |
observation.right_eef_pose |
float32 | (10,) | 末端执行器的6D旋转 + 3D平移 + 夹爪开合 |
图像与视觉特征
| 特征名 | 数据类型 | 图像尺寸 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.cam_azure_kinect_left.color |
video | 720x1280x3 | 左侧Azure Kinect的原始彩色图像 |
observation.images.cam_azure_kinect_left.transformed_depth |
video | 720x1280x1 | 左侧深度图像（对齐到彩色图像） |
observation.images.cam_azure_kinect_front.color |
video | 720x1280x3 | 前方Azure Kinect的原始彩色图像 |
observation.images.cam_azure_kinect_front.transformed_depth |
video | 720x1280x1 | 前方深度图像（对齐到彩色图像） |
observation.images.cam_azure_kinect_front.goal_gripper_proj |
video | 720x1280x3 | 目标夹爪点云在正面图像上的投影 |
observation.images.cam_azure_kinect_left.goal_gripper_proj |
video | 720x1280x3 | 目标夹爪点云在左侧图像上的投影 |
observation.images.cam_wrist |
video | 720x1280x3 | 腕部摄像头彩色图像（H.264编码，15fps） |
三维点云特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.points.gripper_pcds |
pcd | (N, 3) | 当前夹爪位置的原始点云 |
observation.points.goal_gripper_pcds |
pcd | (N, 3) | 目标夹爪位置的原始点云 |
相机参数
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.cam_azure_kinect_front.intrinsics |
float32 | (3,3) | 前方摄像机的内参矩阵 K |
observation.cam_azure_kinect_front.extrinsics |
float32 | (4,4) | 前方摄像机的外参矩阵 T_world_cam |
observation.cam_azure_kinect_left.intrinsics |
float32 | (3,3) | 左侧摄像机的内参矩阵 K |
observation.cam_azure_kinect_left.extrinsics |
float32 | (4,4) | 左侧摄像机的外参矩阵 T_world_cam |
元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
embodiment |
string | (1,) | 主体名称 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
next_event_idx |
int32 | (1,) | 数据集中下一事件的索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
