2026.03.30_twist-and-water_two_have_cap-with-rinse
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，共44920帧数据，视频帧率为50fps。数据集记录了机器人的状态（14个关节位置）、动作（14个关节控制）、速度（14个关节速度）和力度（14个关节力度）等观测数据，以及来自4个不同摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据。所有视频数据分辨率为480x640，3通道彩色，使用av1编码。数据集以parquet格式存储，总数据量约400MB（200MB数据文件+200MB视频文件）。
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务，适用于机器人学习与模仿学习研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：aloha（双臂协作机器人）
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 任务数量：1 个
- 总集数（episodes）：10
- 总帧数：44920
- 帧率（FPS）：50
- 数据大小：约 200 MB（数据文件）+ 约 200 MB（视频文件）
- 数据集划分：全部 10 集用于训练（train: 0:10）
数据结构
数据集采用 LeRobot v3.0 代码库格式，包含以下关键特征：
观测状态（observation.state）
- 维度：14 维，float32 类型
- 名称：包含左右双臂的 7 个关节，依次为：腰关节、肩关节、肘关节、前臂旋转、腕关节角度、腕关节旋转、夹爪
动作（action）
- 维度：14 维，float32 类型
- 名称：与观测状态相同，对应左右双臂的 7 个关节
速度（observation.velocity）
- 维度：14 维，float32 类型
- 名称：与观测状态相同
力度（observation.effort）
- 维度：14 维，float32 类型
- 名称：与观测状态相同
图像观测（observation.images）
包含 4 个摄像头视角，均为视频数据，具体如下：
- cam_high：高角度摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，50 FPS
- cam_low：低角度摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，50 FPS
- cam_left_wrist：左手腕摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，50 FPS
- cam_right_wrist：右手腕摄像头，分辨率 640×480，AV1 编码，50 FPS
其他特征
- task_index：任务索引（int64）
- subtask：子任务描述（string）
- is_for_training：是否用于训练（bool）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集索引（int64）
- index：索引（int64）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
