droid5_rr

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid5_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 155
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构与特征

数据存储为Parquet格式，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储为MP4格式，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state: 机器人状态，包含8个浮点数，分别代表：x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper。
• observation.images.exterior_image_1_left: 外部相机1（左）视频，形状为 (180, 320, 3)，视频编码为av1。
• observation.images.exterior_image_2_left: 外部相机2（左）视频，形状为 (180, 320, 3)，视频编码为av1。
• observation.images.wrist_image_left: 腕部相机（左）视频，形状为 (180, 320, 3)，视频编码为av1。
  • 所有视频参数：高度180像素，宽度320像素，帧率15 FPS，3通道，非深度图，无音频。

动作

• action: 机器人动作，包含7个浮点数，分别代表：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 情节索引 (int64)。
• index: 数据索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

其他信息

• 机器人类型: franka
• 代码库版本: v2.1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失