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该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人操控任务的标准化数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 开源许可协议。

基本信息

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：1452
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据存储格式：Parquet 文件（数据）+ MP4 视频文件
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：全部 10 个片段用于训练（训练: 0-10）

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作空间相同）
observation.images.front	video (AV1)	[480, 640, 3]	前置摄像头 RGB 视频，30 FPS
observation.images.gripper	video (AV1)	[480, 640, 3]	夹爪摄像头 RGB 视频，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明

action 和 observation.state 的 6 个维度对应机械臂的关节/末端位置：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

视频规格

• 分辨率：640×480 像素
• 编码格式：AV1 (yuv420p)
• 帧率：30 FPS
• 色彩空间：RGB 3 通道
• 非深度图
• 无音频