test2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含一个机器人（型号ffw_sh5_rev1）的单个演示片段，共29帧。数据包括57维的关节状态向量（包括左右臂、手指、头部和升降关节）、57维的动作向量、90维的触觉传感器压力数据，以及头部摄像头视频（分辨率376x672，每秒10帧）。该数据集可用于机器人模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, containing a single demonstration fragment of a robot (model ffw_sh5_rev1) with 29 frames. The data includes a 57-dimensional joint state vector (including left and right arms, fingers, head, and lift joints), a 57-dimensional action vector, 90-dimensional tactile sensor pressure data, and head camera video (resolution 376x672, 10 fps). This dataset can be used for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：test2
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：29
- 总任务数：1
- 总视频数：1
- 总块数：1
- 帧率：10 FPS
- 数据划分：仅包含训练集（train: 0:1）
数据格式与存储
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据文件：Parquet 格式，存储在
data/*/*.parquet
特征描述
数据集包含以下特征字段：
1. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：57
- 内容：包含左臂关节（7个）、右臂关节（7个）、左手指关节（20个）、右手指关节（20个）、头部关节（2个）和升降关节（1个）的状态信息
2. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：57
- 内容：与观察状态对应的动作指令，涵盖相同的关节控制信息
3. 触觉观察（observation.tactile）
- 数据类型：float32
- 维度：90
- 内容：包含左右手指各5个传感器（每个传感器9个压力值）的触觉压力数据
4. 头部图像（observation.images.cam_head）
- 数据类型：视频（video）
- 尺寸：376×672×3（高×宽×通道）
- 视频编码：MPEG4，像素格式 yuv420p，10 FPS，无音频
5. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人平台：ffw_sh5_rev1
引用信息
目前暂无可用的 BibTeX 引用信息。
